Вести с полей!

Сегодня мы практически весь день провели на поле. Подвели итоги, отрабатывали миссии с учетом ограничения по времени. Конечно, хочется попробовать выполнить все задания, и многое еще осталось неизведанным. Очень надеемся продолжить работу после регионального чемпионата.

Мы конструируем модель не под одну конкретную миссию. Нам было интересно создать универсального и многофункционального робота, чьи возможности позволяли бы решать самые разнообразные задачи. Прототип модели был создан в 2018 году. Тогда робот использовал одну реечную передачу для перемещения груза вверх-вниз.

Сейчас мы усовершенствовали модель, поместив реечную передачу для вертикального перемещения в футляр для точного и надёжного перемещения, а также создали реечную передачу для горизонтального перемещения. Конструкция нашего робота с учётом движения моторов позволяет работать в двух осях координат.

Согласно выбранной стратегии, робот выполняет 4 запуска и если миссии выполняются успешно, зарабатывает суммарно 380 баллов.

В начале заезда робот выполняет самые «дорогие» миссии: «Инновационный проект», «Скамейка», «Диски здоровья». В насадке 4 отсека для каждого кубика, расположенных строго над отсеками классиков. При подъезде к скамейке срабатывает рычаг на насадке, и при помощи реечной передачи и движения колёс робот корректирует положение насадки относительно классиков. Отъезжая назад, робот открывает заслонку на насадке, удерживающую кубики, и кубики падают.

Второй запуск содержит самую длинную траекторию: «Гребной тренажёр», «Силовой тренажёр», «Бочче», «Горка». Робот едет по линии, используя ПД-регулятор на двух датчиках освещенности. Выполняет миссии «Гребной тренажёр», «Силовой тренажёр», сбрасывает жёлтый кубик в «Бочче» и доставляет одного ребенка с миссии «Горка» домой. Для ориентирования на поле мы используем дополнительный датчик освещённости, позволяющий находить перекрёстки. Чтобы сбросить накопившиеся ошибки, робот выравнивается о борт корпусом.

Затем мы дополняем результат миссии «Бочче» третьим запуском, учитывая особенности конструкции робота. Робот доставляет кубики в рамку игры «Бочче». Для этого мы используем специальную насадку-короб, в которую помещается 9 кубиков. Насадка удлиненная, чтобы при повороте мотора нижний край короба оказался как можно ближе к полю, что позволит избежать сильного отскока кубиков. Насадка надевается на большой мотор. Для этого есть специальное крепление. Таким образом мотор позволяет выполнять не только поступательное движение реечной передачи в вертикальном направлении, но и вращательное. Для точного позиционирования насадки на корпусе в её конструкции применяется фиксатор.

В четвёртом запуске мы частично выполняем миссию «Баскетбол», совместную миссию «Бочче» и «Танец робота».

Дополнительно разработаны миссии «Баскетбол», «Шагомер», «Беговая дорожка», однако они занимают много времени. Более того, в нашей конструкции заложены функции, которые мы не можем применить на этом поле, но в перспективе они найдут своё применение.